Eng. Wagner Rambo

 

No artigo de hoje, vamos configurar o timer0 de um microcontrolador PIC para o controle de servo motores.

 

Para que um servo motor funcione adequadamente, é necessário enviar pulsos conforme Figura 1.

 

Figura 1: Pulsos para controle de um servo motor.

 

Como pode-se observar, para mover o servo totalmente para um lado, envia-se um pulso de 1ms em um período de 20ms. Para centralizar, envia-se um pulso de 1,5ms no mesmo período. E para movimentar para o outro lado, envia-se um pulso de 2ms. Existem alguns modelos que trabalham com pulsos de 0,6 a 2,4ms, mas a grande maioria segue o padrão da Figura 1. Utilizando um microcontrolador PIC, pode-se facilmente gerar estes pulsos por polling, inserindo delays para o controle dos servos. Mas este não é o método mais indicado, visto que segura o código nas rotinas de temporização.

O método mais aconselhável é através de interrupções. Vamos portanto configurar o estouro do Timer0, para gerar os pulsos desejados. O diagrama esquemático do circuito de testes pode ser visto na Figura 2.

 

Figura 02: Diagrama Esquemático para teste de um servo.

 

No exemplo, vamos utilizar o PIC16F876A, mas você poderá utilizar outros como o PIC16F628A e o PIC16F877A por exemplo.

 

A seguir, o código fonte em linguagem C.

 

// --- Mapeamento de Hardware ---

#define servo1  RC0_bit                        //Servo1 ligado ao pino RC0

 

// --- Variáveis Globais ---

unsigned char duty = 0x00;                     //Variável para alterar o duty cycle

int adc = 0x00;                                //Variável para leitura AD

 

// --- Rotina de Interrupção ---

void interrupt()

{

      if(TMR0IF_bit)                           //Houve estouro do Timer0?

      {                                        //Sim...

         TMR0IF_bit = 0x00;                    //Limpa flag

         

             if(servo1)                            //Saída servo1 em high?

             {                                     //Sim...

               TMR0 = duty;                        //TMR0 recebe valor atual do duty

               servo1 = 0x00;                      //Saída do servo1 em low

 

             } //end if servo1

             else                                  //Senão...

             {

               TMR0 = 255 - duty;                  //TMR0 recebe valor máximo menos valor do duty

               servo1 = 0x01;                      //Saída do servo1 em high

 

             } //end else

 

      } //end if TMR0IF

 

} //end interrupt

 

 

// --- Função Principal ---

void main() 

{

     CMCON      = 0x07;                        //Desabilita comparadores

     OPTION_REG = 0x87;                        //Res Pull-Ups desabilitados, Prescaler 1:256 associado ao Timer0

     GIE_bit    = 0x01;                        //Habilita interrupção global

     PEIE_bit   = 0x01;                        //Habilita interrupção por periféricos

     TMR0IE_bit = 0x01;                        //Habilita interrupção do Timer0

     ADON_bit   = 0x01;                        //Habilita módulo de conversão AD

     ADCON1     = 0x0E;                        //Apenas AN0 como analógico

     TRISA      = 0xFF;                        //Todo PORTA como entrada

     TRISC      = 0xFE;                        //Somente RC0 como saída

     PORTC      = 0xFE;                        //Inicializa PORTC

     

     duty = 16;                               //Duty cycle aprox. 50%

     

     

     while(1)                                  //Loop infinito

     {

       adc = (adc_read(0))/64;                  //Variável adc recebe valor adc do AN0

       

       duty = adc + 16;

     

     

     } //end while

 

} //end main

 

 

Para mais detalhes, assista ao vídeo em nosso canal: https://www.youtube.com/watch?v=8uDmM32UlOs

 

 

 

 

 

 

 

 

 


Formas de Pagamento

A W.R. Kits disponibiliza 2 formas para pagamento das compras, podendo o cliente optar por, Cartão de Crédito (Parcelado em até 12X) e Boleto Bancário.

A escolha do método fica a seu critério, após fazer o pagamento basta aguardar a entrega dos seus produtos de forma segura e eficiente no local designado por você.

Quanto aos cartões de crédito, segue abaixo a relação dos quais trabalhamos:

 - Visa; Master; Elo; Amex; Hiper, JCB, Dinners & Discover

 

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Política de Privacidade

Como empresa responsável que somos, temos o dever e comprometimento com a privacidade e segurança de nossos clientes durante todo o processo o qual envolve a navegação e compra no site da loja. 

Os sistemas de pagamentos são extremamente confiáveis, onde os dados cadastrais dos clientes jamais serão expostos, ou seja, vendidos ou divulgados para terceiros. Seus dados pessoais são indispensáveis para que você receba sua compra em segurança de acordo com o prazo de entrega estipulado. 

A W.R.Kits é uma empresa 100% legal, fornecendo nota fiscal para pessoa física ou jurídica.

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Termos e Condições

Sobre seu cadastro

Para efetuar uma compra na W.R.Kits, todo o cliente sem exceção, necessita de um cadastro. O sistema da W.R.Kits garante total segurança em relação aos dados de nossos clientes.

Todo o processo de venda vai muito além do momento em que nosso cliente realizou o ato da compra, pois tão importante quanto conseguir novos clientes, é manter os atuais. 

Sendo assim, tendo dados suficientes para estreitar a relação e procurar saber se o produto conseguiu satisfazer a sua necessidade .

Para ser um cliente da W.R.Kits o usuário precisa ter um email válido e gerar uma senha em nosso sistema. 

Nosso banco de dados manterá sua senha criptografada, não havendo maneira nem mesmo de nossos funcionários recuperá-la em caso de esquecimento.

Se você esquecer sua senha, clique no botão "Esqueceu Senha?" na página de login. Após, informe seu email e clique em "Recuperar Senha" que o sistema enviará sua senha para o email solicitado. Seus dados estão totalmente assegurados em nossa loja. A caixa postal de email utilizada em seu cadastro é de sua responsabilidade.

 

Certifique-se de que a caixa de spam de seu email não bloqueie os emails enviados por nossa loja no momento da criação de cadastro em nosso site, no processo de finalização de compras e também todas as etapas do status de seu pedido.

 

No caso de compra via cartão de crédito, a WRKits não terá acesso ao número do seu cartão, o processamento da compra é feito somente pelo sistema Pagar-me que não passa esta informação à loja.


Sobre nossos produtos

Quanto as imagens dos produtos postados no site são merametne ilustrativas (seja de fabricação própria ou de outros fabricantes), não necessariamente contendo todos os detalhes do produto final.  

De acordo com a disponibilidade nos estoques, eventualmente poderão ser enviados componentes de outros fabricantes, porém contendo as mesmas características elétricas.

 

Alguns dos produtos fabricados pela W.R.Kits apresentam componentes cujos valores e identificações estão omitidos. Este fato é devido à Lei de Proteção à Propriedade Intelectual, que monopoliza a comercialização destes produtos evitando assim cópias ilegais. Vale ressaltar que a W.R.Kits também presta serviço de manutenção dos seus produtos, o que garante que os clientes não ficarão sem o apoio necessário em caso de defeito.


Sobre o envio

Somente após a confirmação do pagamento, o seu pedido será enviado. 

A W.R. Kits é parceira dos Correios sendo que todas as encomendas são despachadas via PAC ou SEDEX. O pacote com seus produtos será despachado tão logo o pagamento for confirmado ou no dia útil seguinte caso o mesmo seja confirmado após as 10:00 horas (horário de Brasília). 

Vale ressaltar que pagamentos através de boleto bancário tendem a demorar mais a serem identificados (até 72 horas), sendo que, se o cliente tiver urgência no envio, é aconselhável que efetue o pagamento através de cartão de crédito. Eventualmente algumas encomendas, mesmo com pagamento confirmado antes das 10:00 horas, poderão ser postadas no dia útil seguinte, dependendo das demandas de vendas.

Não nos responsabilizamos por inconvenientes causados pelos Correios, que na maioria das vezes cumpre os prazos estabelicidos de entrega. Em caso de extravio, o cliente deverá manifestar-se nos Correios com o objetivo de ressarcimento. Os clientes que optarem por PAC, deverão aguardar a entrega pacientemente, já que a mesma normalmente leva 3 vezes mais tempo que o SEDEX.

Não é possível efetuar agendamento de horário para entrega, pela indisponibilidade deste serviço pelos Correios (Empresa Brasileira de Correios e Telégrafos);

Todas as encomendas são entregues através dos Correios do Brasil. Para maiores informações, acesse: www.correios.com.br.

 

 

Para efetuar compras na W.R. Kits o cliente deverá aceitar os termos supracitados.

 

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Envios e Trocas

Frete

Através da loja W.R.Kits você finaliza suas compras com facilidade e rapidez. Estamos equipados com sistema automático para cálculo de frete, de acordo com a opção de envio de sua escolha. 

O sistema adiciona o valor do frete ao(s) produto(s) antes do fechamento de sua compra.

vale ressaltar que O prazo de entrega de qualquer um de nossos produtos é calculado pelo CEP da região, e o prazo de entrega é apenas uma estimativa, que pode ser alterada devido a fatores externos, como temporais, áreas de risco e até mesmo zonas rurais.

Devoluções

Todas as ocorrências que envolvam troca ou devolução, devem ser feitas no prazo máximo de até 3 meses a contar da data de entrega. 

Em caso de defeito de fabricação, o cliente tem o direito de encaminhar o produto para avaliação, o mesmo será antes avaliado por nossa equipe técnica para comprovação da existência de defeito. 

O frete de envio fica por conta do cliente e o de reenvio fica por conta da W.R.Kits.

A W.R Kits isenta-se da obrigação de ressarcimento, caso seja comprovado defeito por manuseio indevido, quedas, sobre-tensões, violação ou outros sinistros a garantia será perdida, e todas as despesas de envio e manutenção ficam por conta do cliente.


Falha no sistema

Se no ato da entrega, houver qualquer erro em relação aos produtos recebidos, entre em contato com a W.R.Kits imediatamente através do e-mail [email protected] 

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